室内乐大约于16世纪末产生于意大利。它是一种小型器乐合奏形式。原指西方贵族宫廷中由少数人演奏、演唱，为少数听众演出的音乐，它有别于当时的教堂音乐和戏剧音乐。指由一件或几件乐器演奏的小型器乐曲，主要指重奏曲和小型器乐合奏曲，区别于大型管弦乐。室内乐本应包括各种器乐独奏和声乐独唱，人们一般所说的室内乐常常是指由单件乐器担任独立声部的器乐重奏和声乐曲中的浪漫曲、带伴奏的重唱曲。

16——18世纪初，当时的音乐被分为三大类：教会音乐、戏剧音乐和室内乐。当时的室内乐与教会音乐、戏剧音乐的表演场地和规模有所不同，它是在私人（贵族）家里表演的声乐或小型器乐曲，由于贵族们喜好音乐，常会找些志同道合的音乐人士一同演出，于是就形成了最早的室内乐形式。

18世纪中期——19世纪上半叶，随着音乐逐渐走进市民阶层，表演地点也从私人家庭移到公开的音乐表演场所，使室内乐在含义上有了新的变化，它成为由少数乐器表演的（主要指弦乐四重奏），与具体演出场所无关的现代室内乐。

19世纪中期至末期，大多数重要的室内乐作品都出自德国作曲家之手，如舒伯特、门德尔松、舒曼、勃拉姆斯等，虽然乐器的组合主要沿用古典主义时期的形式，但也发生了一些变化，通常为二至九人的重奏组合。